第1节 来啊，我们要向耶和华歌唱；向拯救我们的磐石欢呼！诗篇 95:1-11——当欢然赞美耶和华我们的救主，因他是陆地和海洋惟一的主，并且要在他面前跪拜（诗篇 95:1-6）；又当警戒，不可在今日这恩典的日子里硬着心，免得像那些不信的以色列人一样，不得进入神的安息（诗篇 95:7-11）。希伯来书3:1-19和4:1-16证实了这种弥赛亚式的解释。“在大卫书上说”是泛指《诗篇》这卷书；并不是说这首特别的诗篇就是大卫所作。“安息”是在耶和华介入击败亚述人时所预示的，正如约书亚曾得以在迦南取得安息一样。正如在约书亚的时候，许多人因不信未能得着安息；照样，在希西家时代，审判吞灭了“锡安中的罪人”，以致他们的眼不得“看见耶路撒冷为安静的居所”，就是神的百姓在西拿基立败亡之后所得保障（以赛亚书 33:14；33:20-21；33:24）。其更深远所指的“安息”乃是天上的安息（希伯来书 4:9）。来啊，我们要向主歌唱——希伯来文是“让我们高声唱喜乐之歌”。这里所指的不只是声音洪亮；因为同一劝勉的反面说法是“你们不可硬着心”（诗篇 95:8），这表明这里同样是指从心里发出的声音。拯救我们的磐石——就是我们信靠那不改变、稳固可靠的根基（诗篇 18:2；94:22）。
第2节 我们要来感谢他，用诗歌向他欢呼！我们要来感谢他——直译是“抢先来到他面前”；表达出热切的急迫与火热（诗篇 21:3，注；79:8；78:13）。
第3节 因耶和华为大神，为大王，超乎万神之上。因为主是大神，是超乎万神之上的大君王——这并不是说异教的神真有其实体（诗篇 96:4-5）。这种说法是针对异教徒的看法而用的；他们以为耶和华只是个小神，低于他们自己的神。在诗篇 95:4-5，偶像之神不仅在优越性上被否定，连其存在本身也实际上被否定了。因为地的高处和深处，海洋和旱地，都同样属于主，没有任何一处留给它们；既然它们一无所有，它们本身也就必然算不得什么。
第4节 地的深处在他手中；山的高峰也属他。地的深处在他手中——直译是“那些必须搜寻之处”；即隐藏的深渊，与人眼所见之处相对（约伯记 38:16；耶利米书 31:37）。山的高峰也属他——较可译为“群山的高处”。这个希伯来词是诗意的表达，指那些只有经过艰辛攀登才能到达的高处，与“地的深处”相对。又或者，这里是指山中的财富，须藉劳苦才能取得（Gesenius），与前面的“地的深处”相对应；后者被解释为指矿藏（Mendelssohn）。无论人往哪里去，纵然在地的高处或深处竭力劳苦、仔细搜寻，也找不到一个超出神权柄范围之外的地方。
第5节 海洋属他，是他造的；旱地也是他手造成的。海洋属他，是他造的——直译是“海是属他的”。他不仅拥有陆地和海洋（诗篇 95:4-5），而且“是他造了”它们。诗篇 95:6是本诗的中心节，也是转折点。它以摘要的方式承接并强化了第一节诗段（诗篇 95:1-5）的思想。
第6节 来啊，我们要屈身敬拜，在造我们的耶和华面前跪下。来啊，我们要敬拜俯伏；要在主我们造物主面前跪下。在这里，除了发声歌唱，以及脚步急切进入神面前（诗篇 95:1-2）之外，又加上了屈膝的动作。这种姿态只是“心”中爱慕而敬畏之情自然、本能的表达（诗篇 95:8）。俯伏的身躯和弯曲的膝盖，都是谦卑、毫无保留的降服、以及献上自己顺服的记号。以色列称耶和华为“造我们的主”，因为他既是百姓中每一个人作为人的创造主，也是这个民族作为一国的创造主。申命记 32:6是原始出处：“他岂不是你的父……他岂不是制造你、建立你的么？”（参以赛亚书 44:1-2）。
第7-11节 因为他是我们的神；我们是他草场的百姓，是他手下的羊。惟愿你们今天听他的话。——这是警戒人不可硬着心，从而像旷野中那些不信的以色列人一样，失去主所应许的安息。
第7节 因为他是我们的神。“因为”一词引出那使前文得以成立的根据。至于后面关于“他们断不可进入我的安息”的话，这是起誓时用来表达强烈否定的公式。民数记 14:23 边注；诗篇 95:30；申命记 1:35 所用的正是这种公式。“我的安息”就是“耶和华他们的神所赐给他们的安息和产业（在迦南）”（申命记 12:9）。