第1节 耶和华啊，求你侧耳应允我，因我是困苦穷乏的。诗篇86:1-17。-神向倚靠祂之民所施的恩典，乃是他们盼望得拯救的根据（诗篇86:1-5）；祂帮助人的全能，以致万国终必敬拜祂（诗篇86:6-10）；神特别的怜悯临到这祈求者，把他的灵魂从极深的阴间救出来，因此他要永远赞美神（诗篇86:11-13）；特别求救脱离骄傲之敌的祷告（诗篇86:14-17）。当时的背景大概是押沙龙的叛乱。标题。-大卫的祈祷。这首诗通篇都是祷告，不是默想，（参标题，诗篇90:1-17。）耶和华啊，求你侧耳应允我；因为我是困苦穷乏的。-或作“受苦而悲惨”。人的需要本身就初步构成对神怜悯的呼求。我们的苦况激动祂的怜悯。
第2节 求你保存我的性命，因我是虔诚人；我的神啊，求你拯救这倚靠你的仆人。求你保存我的性命，因我是虔诚人。-（参诗篇86:16末尾。）“虔诚”较好，不是“圣洁”[chaaciyd (H2623)；七十士译本作hosios (G3741)]；从平行句看也是如此：“拯救这倚靠你的仆人”；即蒙恩、敬虔的人。同一个希伯来词在诗篇4:3也是这样译。武加大译本和埃塞俄比亚译本则支持英文译法（“圣者”）。若按完全的意义说，“因我是圣洁的”只能适用于那位预表所指向的大卫，即弥赛亚，“神的圣者”（诗篇16:10；使徒行传2:27；马可福音1:24）。这称号属于祂，不主要因为祂是神，是无限圣洁者[Hagios (G40)]，而是因为祂作为毫无瑕疵、极其虔诚的人子[hosios]，常常“倚靠”父。在这三节经文（诗篇86:2-4）中，祂三次提到自己的“魂”：“求你保存我的性命……使你仆人的心欢喜……主啊，我向你举起我的心。”祂在客西马尼园痛苦挣扎时也是如此说：“我心里甚是忧伤，几乎要死。”这里恳切的祷告，对应于祂“向那能救祂免死的主，大声哀哭，流泪祷告祈求”（希伯来书5:7）。
第3节 主啊，求你怜悯我，因我终日求告你。主啊，求你怜悯我。盼望的主要根据，不只是我的痛苦，更是神的怜悯（参诗篇86:15）。
第4节 求你使仆人的心欢乐，因为主啊，我向你举起我的心。求你使仆人的心欢乐；因为主啊，我向你举起我的心。-引自诗篇25:1。英文译本中小写体的“Lord”用来表示希伯来文'Adonaay (H136)（本诗中共七次），这词并非专用于神。全大写的“LORD”则代表Yahweh (H3068)，是神专有的名字（本诗中共四次）。
第5节 主啊，你本为良善，乐意赦免人，有丰盛的慈爱赐给凡求告你的人。因为主啊，你本为良善，乐意赦免人。神赦免人的性情，是祂普遍良善的一种彰显。
第6-10节 耶和华啊，求你留心听我的祷告，垂听我恳求的声音。-诗人从论到神乐意施恩，转而论到神有全能可以帮助。
第6节 留心听我恳求的声音。-“恳求”即“哀求”[tachªnuwnowtaay (H8469)]。诗人特意造了一个别处未见的希伯来阴性复数词，以更有力地表达祈求者的软弱。
第7节 我在患难之日要求告你，因为你必应允我。他确信必蒙“应允”，这就是大卫在患难中“求告”神的根据。第8、9节。-他如今陈明自己确信必蒙“应允”（诗篇86:7）的根基，就是神的大能超乎一切称为神的；因此“你所造的万民都要来敬拜你”。
第8节 主啊，诸神之中没有可比你的。出埃及记15:11是原文的来源（参诗篇86:10）。也没有任何作为可比你的作为。-（申命记3:24；参撒母耳记下7:22）。
第9节 主啊，你所造的万民都要来敬拜你。连外邦列国也是神所造的，因此终必敬拜造他们的主，并看出他们的偶像是假神（西番雅书2:11；撒迦利亚书14:9）。受造之物将来在某一时期，必然重新顺服其创造主（Hengstenberg）。诗篇22:27-28也是如此，那里盼望“地的四极都要想念耶和华，并且归顺祂”的根据是：“因为国权是耶和华的；祂是管理万国的。”第10节 因你为大，且行奇妙的事；惟独你是神。神奇妙的作为，在末后的日子必迫使外邦人敬拜这位伟大荣耀的神（诗篇86:9）；尤其是祂为以色列敌挡敌基督和联盟列国所要行的奇事。因此，诗篇72:1-20预言祂将来统治全地的国度，接着又加上（实为诗72:18-19）：“独行奇事的耶和华神，以色列的神，是应当称颂的……愿祂的荣耀充满全地。”（以赛亚书24:1-23；25:1-12。）神伟大的铁锤将击碎外邦人心中的磐石（Hengstenberg）。
第11-13节 耶和华啊，求你将你的道指教我；我要行在你的真理中；求你使我专心敬畏你的名。-诗人因神曾把他的灵魂从极深的阴间救出来，就为神的怜悯而祷告并赞美；这也是接下来个人祈求（诗篇86:14-17）的特别根据。
第11节 耶和华啊，求你将你的道指教我。-引自诗篇27:11。神的“道”就是神对祂子民安全的引导，是祂领他们走的救恩之路。我要行在你的真理中。-即常常记念你的真实，或你对你应许的信实。这也是引文（诗篇25:5；26:3）。求你使我专心敬畏你的名，好因你特别向我的灵魂所施的恩典而生敬虔的感恩（诗篇86:12-13）。求你使我专心敬畏你的名。-他心里已经有对神名的敬畏；他祈求这种敬畏能充满他的心，使他全人都在敬虔的爱中归向主。
第12节 主我的神啊，我要一心称赞你。-与诗篇12:2和雅各书4:8所说的“二心”“心怀二意”相对。这就是诗篇86:11的祈求与诗篇86:12-13的赞美之间的联系。“求你使我专心敬畏你的名”就是求你使我的意志与你合而为一，使我不至于一颗心分裂在敬畏爱你与敬畏爱世界之间；反而因你特别向我灵魂所施的怜悯（诗篇86:13），得以“全心”赞美你，称你为我的神。
第13节 因为你向我发的慈爱是大的；你救了我的灵魂免入极深的阴间。-部分引自诗篇56:12-13。“慈爱”即你向我所施的良善或“恩典”[checed (H2617)]；诗篇86:2中“我是虔诚人”或“敬虔人”也是同一个希伯来词根的形容词。敬虔人里面的恩典，是神向他们施恩的结果。诗篇34篇和56篇的标题都表明，它们是论到神如何使大卫在迦特非利士王亚吉面前、从迫近的死地（“极深的阴间”）中惊险脱身而作，所以我倾向认为这里所指的特别拯救，是那次脱离死亡（因为“阴间”或Sheol、Hades常有此义），不是大卫脱离扫罗（参诗篇34:4，34:6，34:17，34:22）；但这里强烈的话语并不止于此。其完全的力量适用于教会的元首、“从死里首先复生的”弥赛亚；祂赞美父，因为父使祂的身体从坟墓中复起，也使祂的灵魂离开无形体之灵所居住的幽冥之处，就是阴间；正如祂也曾预先说过（诗篇16:9）。蒙救赎的人在义人复活时，也要完全唱这同样的感谢诗。与此同时，凡领受圣灵凭据的人，虽不能完全，却至少诚心地唱这诗，并带着祷告的心愿，求自己的“心”能如此“专一”归向神，在敬虔感恩中与神联合，好能“全心”赞美主，以主为自己的神（诗篇86:11-12）。
第14节 神啊，骄傲的人起来攻击我，又有强暴人的会众寻索我的命；他们没有将你放在眼前。神啊，骄傲的人起来攻击我，强暴人的会众寻索我的命。-主要引自诗篇54:3。那里是“外人”，这里则是“骄傲的人”[zeediym (H2086)，代替zaariym (H2114)]；那里是“强暴人”或“压迫人的”（两篇诗篇中的希伯来文相同），这里则是“强暴人的会众”（此处希伯来文是单数）。参诗篇22:16。他们没有将你放在眼前。诗篇54:3也是这样说的。
第15节 主啊，你是有怜悯有恩典的神，不轻易发怒，并有丰盛的慈爱和诚实。主啊，你是有怜悯有恩典的神，不轻易发怒，并有丰盛的慈爱和诚实。-主要引自出埃及记34:6。诗人在这里回到诗篇86:5同样的盼望根基，就是神的性情：“向凡求告祂的人大有慈爱”；不是向不悔改的人。
第16节 求你向我转脸，怜恤我，将你的力量赐给仆人，拯救你婢女的儿子。将你的力量赐给仆人，拯救你婢女的儿子。仆人的本分既是服事主人，主人的责任便是保护仆人。“你婢女的儿子”这说法指向那预表的实体，就是弥赛亚，祂是那位柔和的神的使女之子；她曾说（路加福音1:38）：“我是主的使女。”
第17节 求你向我显出恩待我的凭据，叫恨我的人看见便羞愧，因为你耶和华帮助我，安慰我。求你向我显出恩待我的凭据。-就是为我行一件如此明确有力的事，清楚表明你站在我这一边。他所求的不是神迹性的记号，而是一个拯救的行动。叫恨我的人看见便羞愧。-因为他们盼望我灭亡，却终究失望。